ரோபோக்களில் Dexterity இடைவெளி
ஒரு ரோபோ என்ன சிந்திக்க முடியும் என்பதற்கும் அது உடல்ரீதியாக என்ன செய்ய முடியும் என்பதற்கும் இடையிலான இடைவெளி நீண்ட காலமாக நடைமுறை robotics இன் மைய வரம்பு ஆகிவிட்டது. AI அமைப்புகள் திட்டமிடல், பகுத்தறிவு, மற்றும் visual மற்றும் tactile inputs க்கு பதிலளிப்பதில் குறிப்பிடத்தக்க திறன்களை அடைந்துள்ளன, ஆனால் அந்த புலனாய்வை fine motor control இல் மொழிபெயர்ப்பது — ஒரு மனிதனை ஊசிக்கு நூல் செய்ய, விழுந்து வரும் கிளாசைப் பிடிக்க, அல்லது கலந்த பொருட்களை தொடுவதன் மூலம் வரிசைப்படுத்த அனுமதிக்கும் வகையான — இந்த களத்தில் மிகக் கடினமான பொறியியல் சிக்கல்களாக இருந்து வருகிறது. End effector, ஒரு robot arm இன் முடிவில் இருக்கும் கை, இந்த இடத்தில் புலனாய்வு உடல் உலகத்துடன் சந்திக்கிறது, மற்றும் பெரும்பாலான தற்போதைய வடிவமைப்புகள் மனித திறனை விட வெகுதொலைவில் உள்ளன.
Dexterous robotic hands மற்றும் grippers இல் நிபுணத்வம் பெற்ற தென்கோரிய நிறுவனமான Tesollo, அந்த இடைவெளியை கணிசமாக மூடுவதற்குக் கட்ட வடிவமைக்கப்பட்ட ஒரு சாதனத்தை அறிமுகப்படுத்தியுள்ளது. DG-5F-S என்பது 20 degrees of freedom கொண்ட ஐந்து விரல் robotic hand ஆகும், humanoid robot platforms இல் ஒருங்கிணைக்குவதற்குத் தேவையான அளவு மற்றும் எடை வரம்புகளுக்குள் மனித வழக்கான உச்சரிப்பை பிரதிபலிக்கவும் பொறியாளர்களால் செயல்படுத்தப்பட்டுள்ளது. 900 கிராமுக்கு குறைவாக (தோராயமாக 2 பவுண்டுகள்), இது ஒரு humanoid robot இன்팔 முடிவில் உட்கார்ந்திருக்கவும், கணினியின் சமநிலை மற்றும் dynamics ஐ குலைக்காமல் வடிவமைக்கப்பட்டுள்ளது.
தொழிநுட்ப விவரண்ணங்கள்
DG-5F-S இல் உள்ள 20 degrees of freedom ஆனது பெரும்பாலான வணிக robotic hands க்கு மேல் குறிப்பிடத்தக்க முன்னேற்றத்தைக் குறிக்கிறது, இவை பொதுவாக 6 மற்றும் 12 degrees of freedom க்கு இடையே வழங்குகின்றன. ஒவ்வொரு degree of freedom ஆனது ஒரு சுயாதீன joint axis ஐ குறிக்கிறது — ஒரு திசை அதில் கையின் பகுதி சுயாதீனமாக flex, extend, அல்லது rotate செய்ய முடியும். ஐந்து விரல்களில் 20 DoF உடன், DG-5F-S எளிய வடிவமைப்புகளை விட grasp configurations மற்றும் manipulation movements களின் அதிக வரம்பை உற்பத்தி செய்ய முடியும், pinch grasps, power grips, மற்றும் dexterous in-hand manipulations உட்பட்ட மனித கையின் பயன்பாட்டைக் குறிப்பிடுகிறது.
Actuation system ஆனது electric motors மற்றும் tendon-driven mechanisms ற்ற ஒரு கலவையைப் பயன்படுத்துகிறது — ஒரு வடிவமைப்பு முறையாகவும் மனித கையின் உடற்கூறியல் கடன் வாங்குகிறது, அங்கு forearm இல் உள்ள தசைகள் tendons மூலம் விரல் joints க்கு சக்தியை பெயர்ப்படுத்துகின்றன. இந்த விநியோகிக்கப்பட்ட actuation உத்தி விரல்களிலிருந்து எடையை வெளியே வைத்திருக்கிறது, கையின் dynamic performance ஐ மேம்படுத்துகிறது மற்றும் அதைத் தாக்கங்களிலிருந்து சேதத்திற்கு குறைவாக பாதிக்கப்பட வைக்கிறது.
